PS5コントローラを使って車両ロボットを動かそう(Raspberrypi)

sudo apt-get update
apt-get install libsdl2-dev

bluetoothctl
scan on  # デバイスを検索
pair <コントローラのMACアドレス>
connect <コントローラのMACアドレス>
trust <コントローラのMACアドレス>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <SDL2/SDL.h>

int main(int argc, char* argv[]) {
    // 1. SDLを初期化します
    if (SDL_Init(SDL_INIT_JOYSTICK) < 0) {
        fprintf(stderr, "SDLを初期化できませんでした: %s\n", SDL_GetError());
        return 1;
    }

    // 2. ジョイスティックがいくつあるか調べます
    int numJoysticks = SDL_NumJoysticks();
    if (numJoysticks < 1) {
        printf("ジョイスティックが見つかりませんでした\n");
        SDL_Quit();
        return 0;
    }
    else {
        printf("ジョイスティックが %d 個 見つかりました\n", numJoysticks);
    }

    // 3. 0番目のジョイスティックを開いてみます
    SDL_Joystick *joystick = SDL_JoystickOpen(0);
    if (!joystick) {
        fprintf(stderr, "ジョイスティックを開けませんでした: %s\n", SDL_GetError());
        SDL_Quit();
        return 1;
    }

    // ジョイスティックの名前などを表示
    printf("使っているジョイスティック: %s\n", SDL_JoystickName(joystick));

    // 軸(スティック)の数、ボタンの数を取得
    int axes = SDL_JoystickNumAxes(joystick);
    int buttons = SDL_JoystickNumButtons(joystick);
    printf("軸(スティック)の数: %d, ボタンの数: %d\n", axes, buttons);

    // 4. スティックやボタンの値を読み取るループ（Ctrl+Cで終了）
    while (1) {
        // SDLのイベントを更新する(この呼び出しで内部情報をリフレッシュ)
        SDL_JoystickUpdate();

        // 軸（スティック）の値を順番に取得して表示
        // 例: 0番が左スティックのX軸、1番が左スティックのY軸 など
        for (int i = 0; i < axes; i++) {
            Sint16 axisVal = SDL_JoystickGetAxis(joystick, i);
            // スティックの範囲は -32768 ～ 32767
            printf("Axis %d: %d | ", i, axisVal);
        }

        // ボタンの押し込み状態を確認
        for (int i = 0; i < buttons; i++) {
            Uint8 buttonVal = SDL_JoystickGetButton(joystick, i);
            // 押していれば1、押してなければ0
            printf("Btn %d: %d | ", i, buttonVal);
        }

        printf("\n");

        // ちょっと待つ (1/60秒くらい)
        SDL_Delay(16);
    }

    // ここに来ることはないですが、一応書いておきます
    SDL_JoystickClose(joystick);
    SDL_Quit();
    return 0;
}

cd Mycode

gcc sdl_joystick_test.c -o sdl_joystick_test -lSDL2

./sdl_joystick_test

robot/
│
├── main.c           // メインプログラム
├── joy.c            // メインプログラム
├── motor_control.c  // モータ制御関連の実装
├── motor_control.h  // モータ制御関連のヘッダファイル
├── encoder.c        // エンコーダ関連の実装
├── encoder.h        // エンコーダ関連のヘッダファイル
├── ultrasonic.c     // 超音波センサ関連の実装
├── ultrasonic.h     // 超音波センサ関連のヘッダファイル
├── config.h         //ピン番号やハードウェア設定をまとめた定義ファイル
└── Makefile         // コンパイル用のMakefile

CC = gcc
CFLAGS = -Wall -Wextra -O2 
LIBS   = -lSDL2 -lwiringPi
TARGET = joy

#OBJS = main.o motor_control.o encoder.o ultrasonic.o
OBJS = joy.o motor_control.o

all: $(TARGET)

$(TARGET): $(OBJS)
	$(CC) -o $@ $^ $(CFLAGS) $(LIBS)

#main.o: main.c config.h motor_control.h encoder.h ultrasonic.h
#	$(CC) -c main.c $(CFLAGS)

joy.o: joy.c config.h motor_control.h
	$(CC) -c joy.c $(CFLAGS)

motor_control.o: motor_control.c motor_control.h config.h
	$(CC) -c motor_control.c $(CFLAGS)

encoder.o: encoder.c encoder.h config.h
	$(CC) -c encoder.c $(CFLAGS)

ultrasonic.o: ultrasonic.c ultrasonic.h config.h
	$(CC) -c ultrasonic.c $(CFLAGS)

clean:
	rm -f *.o $(TARGET)

#include <stdlib.h>
#include <SDL2/SDL.h>
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include "motor_control.h"

int main(void) {
    // 1. WiringPi初期化
    if (wiringPiSetupGpio() == -1) {
        printf("GPIOの初期化に失敗しました\n");
        return 1;
    }

    // 2. SDLジョイスティック初期化
    if (SDL_Init(SDL_INIT_JOYSTICK) < 0) {
        fprintf(stderr, "SDLを初期化できませんでした: %s\n", SDL_GetError());
        return 1;
    }

    // 3. ジョイスティックを開く (0番目を使う)
    SDL_Joystick* joystick = SDL_JoystickOpen(0);
    if (!joystick) {
        fprintf(stderr, "ジョイスティックを開けませんでした: %s\n", SDL_GetError());
        SDL_Quit();
        return 1;
    }

    // モータドライバ等の初期化
    setupMotors();

    while (1) {
        // ジョイスティックの状態を更新
        SDL_JoystickUpdate();

        // ボタンの押し込み状態を確認 (PS5コントローラで対応するボタン番号は要確認)
        Uint8 button_0 = SDL_JoystickGetButton(joystick, 0);
        Uint8 button_1 = SDL_JoystickGetButton(joystick, 1);
        Uint8 button_2 = SDL_JoystickGetButton(joystick, 2);
        Uint8 button_3 = SDL_JoystickGetButton(joystick, 3);

        // 動作例: ボタンごとにモータ動作
        if (button_0 == 1) {
            motor_R(-900);    // 後進
            motor_L(-900);
        }
        else if (button_1 == 1) {
            motor_R(-900);    // 右旋回（右後進＋左前進）
            motor_L(900);
        }
        else if (button_2 == 1) {
            motor_R(900);     // 前進
            motor_L(-900);
        }
        else if (button_3 == 1) {
            motor_R(900);     // 左旋回（右前進＋左後進）
            motor_L(900);
        }
        else {
            // 何も押してないときは停止
            motor_R(0);
            motor_L(0);
        }

        // 適度にCPU負荷を下げるため、少し待つ（10msとか）
        delay(10);
    }

    // ここはループを抜けないと到達しないが、抜ける処理を追加するなら:
    SDL_JoystickClose(joystick);
    SDL_Quit();

    return 0;
}